项目5送料小车自动往返的PLC控制总结（实用5篇）

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自动往返小车1

XX郵電XX 开放实验报 告

题

系 别：专 业：班 级：学生姓名：

导师姓名：起止时间：

信息与控制系 自动化 自动02班 至

目：电子电路设计

XXX XXX

一、实验目的：

1、掌握电路设计的方法和技巧，将学习到的单片机理论知识运用到实际当中去，做到活学活用。

2、深入了解电子元器件的使用方法，了解各种元器件的基本用途和方法，灵活敏捷的判断电路中出现的故障，学会独立设计电路，积累更多的设计经验。

3、加强焊接能力和技巧，完成基本的要求。

二、模块选择：

1．寻迹传感器的选择

探测路面黑线的基本原理：光线照射到路面并反射，由于黑线和白纸对光的反射系数不同，可以根据接收到的反射光强弱来判断是否是黑线。利用这个原理，可以控制小车行走的路迹。下面几种可行的方案是根据本原理设计的：

方案一：采用普通的发光二极管及光敏电阻组成的发射接收方案，如图1-1所示。其工作原理：当无光照时，光敏电阻呈现高阻状态，又分压公式可知，电阻R2无压降三极管截止，三极管的集电极输出高电平；反之，当有光照的时候，光敏电阻接收到反射的光，其阻值下降，由分压公式，R2有压降三极管导通，输出低电平，利用高低电平可以判断控制小车的形程和方向。本方案能达到基本的控制要求，但是它的缺点在于容易受到外界光线的干扰，不易于控制小车的行迹，损坏了信号采集的效果。主要是因为可见光的反射效果跟地表的平坦程度、材料的反射情况有关直接影响到检测效果。

1-1发光二极管及光敏电阻组成的发射接收方案

方案二：脉冲调制的反射式红外发射接收器。由于采用该有交流分量的调制信号，侧可大幅度减少外界干扰；另外红外发射接收管的最大工作电流取决于平均电流。如果采用占空比小的调制信号，再平均电流不变的情况下，瞬时电流很大（50~100mA），大大提高了信噪比。如图1-2所示。它的优点是消除了外界光线的干扰提高了灵敏度。

1-2脉冲调制的反射式红外发射接收方案

由以上两种方案比较可知。方案二虽然比方案一优势大，但是我们做的小车要求不是很高，方案一基本能满足要求，并且电路简单，工作还比较可靠，因此我们选择方案一作为小车的寻迹传感器。3．电动机的选择

方案一：采用步进电机，步进电动机的一个显著的特点就是具有快速启动和停止能力，能够达到我们所要求的标准。如果负荷不超过步进电机所能提供的动态转矩值，就能够立即是步进电机启动或反转。其转换灵敏度比较高。正转、反转控制灵活。但是步进电机的价格比较昂贵，对于我们的现状相差太远。

方案二：采用普通的直流电机。直流电机具有优良的调速特性，调速平滑、方便。调整范围广；过载能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无极快速启动、制动和反转。能满足各种不容的特殊运行要求。

由于普通直流电机价格适宜，更易于购买，并且电路相对简单，因此采用直流电机作为动力源。

4．电动机驱动方案的选择

方案一：采用电路网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调整速度目的。但是组织网络只能是先有极调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵，且可能存在于干扰。更主要的问题在于一般电动机的电阻比较小丹电流很大，分压不仅会降低效率，而且实现很困难。

方案二：采用继电器对电动机的开关控制，通过控制开关的切换速度实现对小车的速度进行调整。这个电路的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间长，易于损坏，寿命较短、可靠性小。方案三：采用四个大功率晶体管组成H桥式电路，四个大功率晶体管分为两组，交替导通和截止，用单片机控制使之工作在开关状态，进而控制电机的运行。该控制电路由于四个大功率晶体管只工作在饱和与截止状态下，效率非常高，并且大功率晶体管开关的速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的电路。

由以上三种方案，我们选择了四个大功率晶体管组成H桥式电路的298集成芯片如图1-3所示运用方便简单，软件也简单。

////////////////////////RD******28101112***8XTAL29RST293031PSENALEEA+++12VR71kQ10TIP31Q13R8BC18410kTIP31Q6R11kQ7R41kTIP31+ 1-3 L298集成芯片

5．供电方案的选择

方案一：采用两个电源供电，将电动机驱动电源与电片机以及其周边电路电源完全隔离，利用光电耦合器传输信号。这样可以使电动机驱动所造成的干扰彻底消除，提高了系统的稳定性，但是多一组电池，增加了小车的重量，同时也增加了小车的惯性，消弱因为电动机的控制性能，降低了灵敏度。

方案二：采用单一电源8V供电。电源直接给电动机供电，通过电阻来分压，其供电也比方案一简单。我们在选用的时候，根据自己的实际情况采用了第二种方案。

6．控制核心CPU的选择

方案一:市场上流通很多种类的单片机，在一般性能上都可以达到要求，例如AT89C51、AT89C52等都可以用于控制小车，唯一缺点在于不能在线下载，造成了不便的烦恼，下载器，AT系列单片机价钱比较贵。不利于小资本实验。方案二:飞利浦系列单片机价钱容易接受，可以在线下载，下载器也比较容易购买到，方便携带应用。例如，P89C51 其可以用于控制小车，性能功能上要比AT系列突出，因此，我选择了第二种方案，作为控制核心，以便控制小车。如图1-4所示。

1-4 P89C51引脚图

通过以上各部分方案比较，我们选择P89C51作为控制核心器件、普通数码管显示、普通发光二极管发射与接收作为寻迹器件、反射式红外发射接收器作为蔽障器件、采用普通直流电机来驱动小车、采用四个大功率晶体管组成H桥式电路驱动直流电机、采用单一电源供电为整个系统供电。整个系统我们做了细心的比较、与现实情况相联系起来，最终选取的。

三、硬件设计：

如下图1-5所示，是本次设计智能小车的电路框图。以P89C51为电路的中央处理器，来处理传感器采集来的数据，处理完毕之后以便去控制电机驱动电路来驱动电机。电源部分是为整个电路模块提供电源，以便能正常工作。

1-5智能小车的电路框图

1．CPU中央处理器的设计

P89C51是40脚的集成芯片如下图1-6所示。可以在线下载，减少了插拔芯片的工作。

根据我们设计的电路的要求，为了保证芯片和电路能正常的工作，选择了晶振，和两个30pF的电容作为中央处理理器的时间标准，这样就保证了正常的工作时序。

本次设计，、接收避障信号，～控制电机驱动芯片293，～是接受寻迹传感器发送来的信号。～、P0控制数码管显示接口。

1-6 STC89C51引脚图，以及晶振连接图

2．黑线测设计与实现

当检测到黑线时，红外光敏二极管接收到反射回来红外光，其输出立即发生高低点平转换，该信号经放大器放大后送到单片机进行分析处理。在碰到相应的黑线时，会作出不同的控制动作，例如加速、减速、变化运动方向等 3．电动机驱动电路设计与实现

四大功率管组成H桥式电路。是十六脚封装的直流电机驱动电路芯片，能够同时驱动两个直流电机。图1-7-1是L298N的逻辑关系图表，根据1-7和1-7-1，我们可以使用L298N成芯片了。

四、软件设计

硬件设计焊接完毕后，进行调试无误，根据老师基本的要求和自己的发挥，联系硬件结构进行编程，运算。在编程之前首先将程序框图编写出来。然后根据程序框图和硬件电路进行编程调试，如下图所示分别是总程序框图、寻迹子程序框图、避障子程序框图。

程序编写的同时，必须根硬件相联系起来，负责达不到原想的效果。编完一段的下载到芯片上去进行软硬件调试，调试到与原本效果相同为止。

程序见附页

心得体会： XX：

本次开放实验结束了，结果已经按要求实现了预期功能，并做了一定的扩展，不过在此过程中也遇到了不少问题：

1、软件问题及解决办法：

采用一直给高电平的驱动方式在软件的编写过程中会简单一点，开始按照这样的思路写出的程序并没有实现预期功能，原因是驱动电流的不可控性，最后采用PWM驱动方式，问题得到了解决。

在显示电路的软件设计中，调用显示子程序是比较常规的想法，但这样的话会影响到给电机占空比不一致的情况，导致电机的转动不够稳定。最后想到查的表方法，这样可以最大限度的减少显示对时延的影响，实现了预期效果。

2、硬件问题及解决办法：

在硬件电路的设计阶段，遇到的第一个问题就是对数码管共阳和共阴的选择，在仿真中共阳和共阴并不存在问题，单实际电路中共阴管的显示效果可能没有共阳管的效果好，这是因为共阴管的显示依靠的是I/O的电流，I/O电流如果不经过放大会非常的微弱，需要经过三极管的功率放大作用就会好一些。当采用共阳管时就不存在上述问题，这时采用的是电源电流，显示会非常稳定。

总结实验中遇到的各种问题，有这样的感觉，在理论研究阶段就要尽可能的考虑到实际中遇到的各种问题。不要图简单省事在仿真阶段少了这样的环节，因为仿真中实现的功能在实际电路中很难一次实现，这时候如果有前期的充分考虑就会有响应的解决方案，从而省去许多麻烦。实际中的电路和仿真中的是两码事，一定要充分考虑到各种影响因素。

再此感谢我们小组同学共同合作，以及杨春杰老师的细心指导，使得本次实验顺利完成。

XXX：

我具体负责的是焊接和检测电路方面的工作。

题目一出来我们就开始了设计和分析，实验正式开始时我们的电路和相应程序的仿真应该说已经很成熟了，一开始只是做了扩展功能的设计并用PROTEUS仿真出结果。后来我们就去领了器件开始了焊接工作。虽然从PROTEUS仿真出来的结果看起来线路并不复杂，但是要在一块小小的电路板上面分布这些许的器件，同时要考虑布局的合理性以及怎样才能使布线尽量简单还是有一些难度的。其次PROTEUS仿真出来的图与实际的管脚图有差距，所以要参阅有关资料。

本次课程设计，我们做的是直流电机，我主要负责的是电路的焊接，在焊接前，我把张涛设计的程序和仿真做了详细的了解，对各器件的作用和功能进行了分析，然后去领了器件，根据仿真图，进行了器件分布设计，使整个电路板美观，在焊接过程中，尽量地避免串线和交叉线，使焊接不会出错，根据仿真图焊接完成后，仔细检查一遍，发现有两个错误：

1、80C51 Vcc和Vdd未与高电平和低电平焊接，80C51的13管脚接错。

2、高电平和低平直接导通。对于上面的第一个问题，简单改正即可，对于第二个问题，仔细检查电路板，发现两线圈之间有一丝焊锡丝使高电平与低电平导通。解决方法用电烙铁使两线圈断开，检查完成，把80C51装上程序，并接上电源，LED 灯正常按程序设计闪亮，但电机不是转动，只是左右摆动，经过认真地检查，如果按照老师给的电机线路接法，电机接法没错，但经过认真分析，老师给出的电机接法有可能错，后来证明我们的分析是对的。我们把电机的除棕黄外的四根线经过几次调换顺序，最终试出电机会转动，并经过了老师的验收。

经过这次开放性实验，使我对单片机有了更深刻的认识，特别是80C51的应用。同时在实验中我们每个人都有着自己的分工，各司其职，每个人都努力完成着属于自己的任务，使我感觉到合作的重要性，团队的重要性。众人拾柴火焰高，正是由于我们的团结，才使得任何困难在我们面前都是那么的微不足道。XXX：

电路板焊接完毕后，情况并非如我们预想的那样顺利，电机根本不转。面对这样的状况，我们并没有气馁而是冷静的调试，排除所有可能的故障和干扰：芯片管脚有虚焊，我们重新焊接；转动不稳定，我们添加定位子程序；重启后不能重新工作，我们安装复位按钮；电机转动太慢，我们修改占空比；经过一系列有针对性的调试，对症下药我们终于出色的设计出了一个工作稳定，误差较小，性能可靠的智能小车，得到了老师的好评。

实验过程中，我们真正所收获的不仅仅是熟悉了步进电机的工作原理设计出了电机，更加重要的是懂得了团队配合的重要性，没有大家的集思广益就不会有我们今天的出色方案，没有了大家的分工合作，就代表会有如此的高效率，所以我很庆幸有这样一个优秀的团队。在这期间，我还锻炼了实际动手能力，比如说焊接电路板，使用编程器向芯片中写程序修改程序，以及利用软件如何进行仿真和调试等等。此外，我还掌握了一定的排障能力，遇到问题可以保持冷静的头脑，认真分析问题并解决问题，我觉得这才是我通过实验收获最多的，而且会让我受用一生的东西！

在实验中，我们遇到的最大问题是在软件仿真只能对低转速的电机进行仿真，当转速很高时电机就无法正常运转。一次次地重写芯片，一次次地调试才发现仿真无法实现的程序在实际电机中却可以正常工作，这就告诉我们软件仿真与实际电机的工作还是存在很大偏差的，我们今后无论在学习和工作过程中都要时刻铭记要理论联系实际，不要读死书死读书，要明白很多事情要自己亲自通过实验去验证，去获取新知。而且在实验中，要敢于大胆去尝试，不要固守陈规，因为只有这样才能不断创新，运用所学过的知识去发现新问题解决新问题！

XX：

在本次设计中，我主要负责硬件方面的制作。小车的电机驱动部分是一个很复杂的电路部分，最初的桥式电路驱动模块有一些问题。使得电机转动不匀速，老是在转动过程中自动停止，造成了设计过程中进程缓慢。达林顿管在电机转动一段时间后，总会发热，预计如果在用于长时间的电机转动时，可能会因达林顿管温度太高，不能正常工作，而影响实验结果。因此在修改这部分电路时耗时较多。最后经过检查排错，最后焊接的H型驱动电路板性 能稳定。

直流电机转动较匀速，转动力矩大，不易定位、转速快。当给出停止信号时会在惯性的条件下继续运动一小段时间直到停止。从而使系统的控制精度达不到要求。因此在软件中减速用电机反转停止比较容易些，但也要结合实际，多做测试来确定减速所需的时间，以免小车反退。

在传感器检测电路方面，电路中的滑动变阻器作用是很大的，因为改变ST188发射极的电阻，可以控制ST188的发射的光强。从而控制了检测地面黑线的高度，根据实验经验，发射极所接的电阻越小，所检测到的地面黑线的高度越高。

为了是显示模块的LED数码管亮度足够，选用了NPN型三极管增加驱动电流。效果显著。

总之，在实际软件和硬件的编制和调试过程中，我学到了许多的知识，对单片机的实际应用也产生了浓厚的兴趣和热情，受益菲浅。

XXX：

在此次设计中，我主要参与软件方面的设计。由于是第一次参加这种大型的组队设计，我最初不太懂整体的设计，感觉任务很艰巨，但是看到同组成员的热情参与，甚至废寝忘食的编程，我也变得热情高涨，并且信心十足。参与了编程中，从对C语言一点都不熟悉，并且畏惧编程到最后能编制出小车的整体程序，真的是一种很大的进步。我明白了C语言在单片机程序中比汇编的优越性，不用过多的考虑存储空间的分配。而且在运算方面灵活方便。比如说在显示部分的时间计算过程中，C语言就体现出了它的优势，只用一个计数器和自加运算就能简单的实现秒计时的功能。

最后我学会了使用KeilC编程调试软件和Proteus仿真工具。感觉收获很大，为以后的课程设计和毕业设计打好了基础。而且使我对C语言编程产生了兴趣。

XX：

在本次设计中，我主要参与了硬件方面的制作。焊接了小车电路板。对89C51的外围电路有了初步的认识与体会。在排错过程中，就更加深了电路的理解与用法。每一根线的接法，都需要检查核对，并且明白它的作用，这样在几次排错检查后，学会了电表的使用。对一些元器件的管脚图和应用有了认识。比如说用三极管来放大显示部分LED数码管的驱动电流。这个应用是我们组通过实验得出的方法，感觉到了收获的喜悦。还有对单片机的博大精深也很是佩服，一个小小的芯片也能实现自动往返小车的整体控制。是我以前所没有想到的。

在设计过程中也体会到了团结的力量，对于一个小组设计，不论怎样做，都要有个规划和安排，并且互相支持帮助。不能自己干自己的，或者不服从组长的分配。否则不会成功。

它山之石可以攻玉，以上就是差异网为大家整理的5篇《项目5送料小车自动往返的PLC控制总结》，能够给予您一定的参考与启发，是差异网的价值所在。

免费-自动送料小车毕业论文设计(基于三菱PLC控制的2

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毕业论文设计

设计题目：基于

PLC的自动送料小车系统设计

姓

名： 班

级： 院

系： 学

号:

指导老师：

时

间：

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目录

摘要 ………………………………………………………。.（1）第一章

绪论

课题的背景意义………………………………………………。(2)

设计内容及要求………………………………。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。(2)第二章

系统硬件设计

系统硬件选型原则……………………………。.……………。(3)

硬件的选型……………………………………。.。……………。(4)

PLC的选型……………………………………………。.(4)

传感器的设计…………………………………………。.(5)

分捡器的设计…………………………………………。(8)

步进电机的设计………………………………………。(8)

三相异步电机的设计…………………………………。(10)

机械臂的设计…………………………………………。(12) PLC输入输出地址分配…………………………………(13)第三章

系统软件设计

梯形图的概述………………………………………………(15)

送料系统PLC梯形图设计………………………………(15)

电气控制设计………………………………………………(16)第四章

PLC控制送料小车的设计

自动送料小车的概述。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.(17)

系统流程图的设计………………………………………(18)

PLC控制系统的I/O接线图。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。(19)

PLC输入/输出系统分配图。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.(19)第五章

设计小节。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。（20）参考文献

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摘要

随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性，降低生产成本，减少环境污染、提高产品的质量及经济效益是企业生成所必须面临的重大问题。我们为各个装料生产领域所生产的可编程控制器装料系统。它集成自动控制技术、计量技术、新传感器技术、计算机管理技术于一体的机电一体化产品；充分利用计算机技术对生产过程进行集中监视、控制管理和分散控制；充分吸收了分散式控制系统和集中控制系统的优点，采用标准化、模块化、系统化设计，配置灵活、组态方便。

关键词:plc可编程控制器自动送料

第一章

绪论

课题的背景意义

随着现代工业设备的自动化越来越多的工厂设备采用PLC，变频器，人机界面自动化器件来控制，因此自动化程度越来越高。电器控制技术是随着科学技术的不断发展，生产工艺不断提出新的要求而得到迅速发展的。

在现代化工业生产中，为了提高劳动生产率，降低成本，减轻工人的劳动负担，要求整个工艺生产过程全盘自动化，这就离不开控制系统。控制系统是整个生产线的灵魂，对整个生产线起着指挥的作用。一旦控制系统出现故障，轻者影响生产线的继续进行，重者甚至发生人生安全事故，这样将给企业造成重大损失。

自动化加工工艺基本内容与特点:（1）自动化加工工艺基本内容，随着机械加工自动化程度的发展，自动化加工的工艺范围也在不断地扩大，自动花加工工艺的基本内容已包括大部分切削加工，如钻孔、扩孔、铰孔、攻螺纹、镗孔、车端面、车削、铣削、内外圆磨削，拉削、珩磨以及滚压加工等，还有部分非切削加工也可实现自动化加工，如自动检测，自动装配、清洗、实验、自动打印、分类等工艺内容。

（2）自动化加工工艺的特点

1）自动化加工中的工件毛

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图1-1 系统整体原理图

如图1所示，某车间有两个工作台，每个工作台都是由三相异步电机拖动，在一号工作台之间有一个用来检测物件尺寸的检测器J1，在二号工作台尾部有两个检测物件的检测器J2,J3，最左边的是提取、释放和转移物件机械臂S1（各 关节都由步进电机控制），二号工作台上的分检器F1由液压系统控制。

第二章

系统硬件设计

系统硬件的选型

1、步进电机：步进电机有步角距、静力矩、电流三大要素组成。根据负载的控制精度要求选择步角的大小，根据负载的大小确定静力矩，静力矩一经确定根据电机矩频特性曲线来判断电机的电流。一旦三大要素确定，步进电机的型号便确定下来了

2．驱动器：遵循先选电机候选驱动的原则，电机的相数、电流大小是驱动器选择的决定因素：在选型中，还要根据PLC输出信号的极性来决定驱动器输入信号是共阳极或共阴极。为了改善电机的运行性能和提高控制精度，通常通过选择带细分功能的驱动器来实现，目的驱动器的细分等级有8倍、16倍、32倍、64倍等，最高可达256倍细分。在实际应运中，应根据控制要求和步进电机的特性选择合适的细分倍数，以达到更高的速度和更大的高速转矩。使电机运转精度更高，振动更小

3、三相异步电动机：1）电动机的机械特性、启动、制动、调速及其它控制性能应满足机械特性和生产工艺过程的要求，电动机工作过程中对电源供电质量的影响（如电压波动、谢波干扰等），应在容许的范围内；

2）按预定的工作制、冷却方法基辅在情况所确定的电动机功率，电动机的温升应在限定的范围内；

3）根据环境条件、运行条件、安装方式、传动方式，选定电动机的结构、安装、防护形式，保证电动机可靠工作；

4）综合考虑一次投资几运行费用，整个驱动系统经济、节能、合理、可靠和安

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天体演化，短到 s的瞬间反应。此外，还出现了对深化物质认识、开拓新能源、新材料等具有重要作用的各种极端技术研究，如超高温、超低温、超高压、超高真空、超强磁场、超弱磁砀等等。显然，要获取大量人类感官无法直接获取的信息，没有相适应的传感器是不可能的。许多基础科学研究的障碍，首先就在于对象信息的获取存在困难，而一些新机理和高灵敏度的检测传感器的出现，往往会导致该领域内的突破。一些传感器的发展，往往是一些边缘学科开发的先驱。

此次设计采用的是红外传感器，光传感器是利用光敏元件将光信号转换为电信号的传感器，它的敏感波长在可见光波长附近，包括红外线波长和紫外线波长。光传感器不只局限于对光的探测，它还可以作为探测元件组成其他传感器，对许多非电量进行检测，只要将这些非电量转换为光信号的变化即可。光传感器是目前产量最多、应用最广的传感器之一，它在自动控制和非电量电测技术中占有非常重要的地位。光敏传感器的种类繁多，主要有：光电管、光电倍增管、光敏电阻、光敏三极管、光电耦合器、太阳能电池、红外线传感器、紫外线传感器、光纤式光电传感器、色彩传感器、CCD和CMOS图

红外传感器的原理图（J2,J3示意图）

当有物件经过时J2、J3时，机械臂s1得电，检测器J1的示意图

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当物件经过1，2，3三个传感器时，控制分检器的1Y得电；当物件经过2，3时，控制分检器的2Y得电；当物件经过1时；控制分检器的2Y得电。

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3）步进电机驱动器的选型

输入电源接口： 采用一组交流供电，AC接AC20-40V，3A或接一组直流供电DC24-50V，3A。

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第二位数字 任何方向溅水于电机，应无有害影响。

3、安装结构及型式

Y系列电动机的安装结构，分为地脚安装、用地脚附带凸缘端盖安装和用一个凸缘端盖安装等三种。根据三种基本安装结构，电动机的安装型式又分为卧式安装或立式安装及轴伸向上或向下，即B3、B35、B5、V1、V15等安装方式，具体型号查标准。

4）怎样正确选择电动机

1、根据电源电压、使用条件、拖动对象选择电动机。要求电源电压与电动机额定电压相符。2.根据安装地点和工作环境选择不同型式的电动机。3.根据容量、效率、功率因数、转数选择电动机。如果容量选择过小，就会发生长期过载现象，影响电动机寿命甚至烧毁。如果容量选择过大，电动机的输出机械功率不能充分利用，功率因数也不高。因为电动机的功率因数和效率是随着负载变化的。4.电动机在恒定负载运行下，功率计算公式如下:

P1

P＝――――

η1η

式中:

P－－－－-电动机的功率(KW)；

P1－－－－生产机械功率(KW)；

η1－－－－生产机械本身效率；

η －－－－电动机效率。 机械臂的设计

机械臂虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如：(1)机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。(2)在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。(3)可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。（4）可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。(5）宇宙及海洋的开发。(6)军事工程及生物医学方面的研究和试验。

此次设计驱动机械臂的各个关节采用电气式，用步进电机来控制。而机械手采用电磁铁吸盘。大致图形如下所示，底座部位直接接步进电机，不用关节处的步进电机来设计。

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PLC输入输出地址分配

PLC控制的电路

PLC的I/O分配

输入地址分配

名称

地址

作用

Sb1

x000

启动机械臂

Sb2

x001

J1启动

Sb3

x002

J1启动

Sb4

x003

J1启动

Sb5

x004

J2启动

Sb6

x005

J3启动

输出地址分配

名称

地址

作用

Km1

y000

提取物品

Km2

y001

一号工作台启动

Km3

y002

二号工作台启动

Km4

y005

分检器启动

第三章

系统软件设计

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电气控制的设计

电气控制技术是随着科学技术的不断发展、生产工艺不断提出新的要求而得到迅速发展的。从最早的手动控制到自动控制，从简单的控制设备到复杂的控制设备，从又触电的硬接线继电控制系统发展到以计算机系统为中心的软件控制系统。现代电气控制技术综合应用了计数机、自动控制、电子技术、精密测量等许多先进的科学技术成果。

作为生产机械动力的电机拖动，已有最早的采用成组拖动方式—单独拖动方式---生产机械的不同运动部件分别由不同的电机拖动的方式，发展成今天无论是自动化功能还是生产安全性方面都相当完善的电气自动化系统。

继电器接触式控制系统主要由继电器、接触器、按钮、行程开关等组成，其控制方式是断续的，所以又称为断续控制系统。由于这种系统具有结构简单、价格低廉、维护容易、抗干扰能力强等优点，至今仍是机床和其它许多机械设备广泛采用的基本电气控制形式，也是学习更先进电气控制系统的基础。这种控制系统的缺点是采用固定接线方式，灵活性差，工作频率低，触电易损坏，可靠性差。

此次设计主要是针对两个工作台的拖动电机进行电气控制。

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料部分，具体流程图如下所示：

开始时按下km2，km3两个工作台电动机开始工作，然后选择是手动还是自动，接着分别按下sb2，sb3，sb4，sb5，sb6启动J1和J2，再接着按下sb1和启动机械臂，开始进料，紧接着按下km4启动分检器。调程序时时注意是自动还是手动，在上述流程图中自动程序的部分和手动过程一样，不同之处在于卸料之后还有一个反馈给进料部分。

PLC控制系统的I/O接线图

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第五章

设计小结

随着毕业日子的到来，毕业设计也接近了尾声。经过几周的奋战我的课程设计终于完成了。在没有做课程设计以前觉得课程设计只是对这几年来所学知识的单纯总结，但是通过这次做课程设计发现自己的看法有点太片面。课程设计不仅是对前面所学知识的一种检验，而且也是对自己能力的一种提高。通过这次课程设计使我明白了自己原来知识还比较欠缺。自己要学习的东西还太多，以前老是觉得自己什么东西都会，什么东西都懂，有点眼高手低。通过这次课程设计，我才明白学习是一个长期积累的过程，在以后的工作、生活中都应该不断的学习，努力提高自己知识和综合素质。

在这次设计中我深深的体会到自己在一些科目上还有所欠缺，对一些理论知识的认知度还不是很明朗，也是通过这次的设计将我以前学的东西再一次巩固了一遍，在这次设计中我利用了网络上的知识，也在图书馆查阅了大量的相关书籍，给自己也是好好的上了一课。

在这次课程设计中也使我们的同学关系更进一步了，同学之间互相帮助，有什么不懂的大家在一起商量，听听不同的看法对我们更好的理解知识，所以在这里非常感谢帮助我的同学。

我的心得也就这么多了，总之，不管学会的还是学不会的的确觉得困难比较多，真是万事开头难，不知道如何入手。最后终于做完了有种如释重负的感觉。此外，还得出一个结论：知识必须通过应用才能实现其价值！有些东西以为学会了，但真正到用的时候才发现是两回事，所以我认为只有到真正会用的时候才是真的学会了。

在此要感谢我们的指导老师乔桥老师对我们悉心的指导，感谢乔桥老师给我的帮助。在设计过程中，我通过查阅大量有关资料，与同学交流经验和自学，并向老师请教等方式，使自己学到了不少知识，也经历了不少艰辛，但收获同样巨大。在整个设计中我懂得了许多东西，也培养了我独立工作的能力，树立了对自己工作能力的信心，相信会对今后的学习工作生活有非常重要的影响。而且大大提高了动手的能力，使我充分体会到了在创造过程中探索的艰难和成功时的喜悦。虽然这个设计做的也不太好，但是在设计过程中所学到的东西是这次课程设计的最大收获和财富，使我终身受益。

参考文献

三菱FX系列PLC系统设计应用指南

杨志杰

机械工业出版社 机电传动控制技术

杨黎明等

国防工业出版社 传感技术与应用

周继明等

中南大学出版社

电气控制与可编程控制器

陈立定等

华南理工大学出版社

FX系列PLC的链接通信及VB图形监控

郭昌荣

北京航空航天大学出版社 液压与气压传动

许福玲

机械工业出版社

免费-武汉纺织大学专科毕业设计

手动梯形图

自动梯形图

PLC与变频器控制的自动恒压供水系统3

PLC与变频器控制的自动恒压供水系统

2004-10-22

《PLC&FA》

文章介绍了PLC与变频器控制的自动恒压供水系统的实施过程以及实施效果。

系统简介

为改善生产环境，沱牌公司投资清洁水技改工程并建成一座日产水万顿的供水系统，分别建设了抽水泵系统、加压泵系统和高位水池。根据公司用水需求特点，从抽水泵系统过来的水一部分直接供给生产用水部门，一部分则需通过加压泵输送到高位水池，而供给生产用水部门的水压与供给高位水池的水压相差较大。同时高位水池距抽水泵房较远达十多公里，高位水池的液位高低和加压泵系统的设计以及如何与抽水泵系统“联动”也是较难解决的。

鉴于以上特点，从技术可靠和经济实用角度综合考虑，我们设计了用PLC控制与变频器控制相结合的自动恒压控制供水系统，同时通过主水管线压力传递较经济地实现了加压泵系统与抽水泵系统“远程联动”的控制目的。2 系统方案

系统主要由三菱公司的PLC控制器、ABB公司的变频器、施耐德公司的软启动器、电机保护器、数据采集及其辅助设备组成（见图1）。

抽水泵系统

整个抽水泵系统有150KW深井泵电机四台，90KW深井泵电机两台，采用变频器循环工作方式，六台电机均可设置在变频方式下工作。采用一台150KW和一台90KW的软起动150KW和90KW的电机。当变频器工作在50HZ，管网压力仍然低于系统设定的下限时，软起动器便自动起动一台电机投入到工频运行，当压力达到高限时，自动停掉工频运行电机。一次主电路接线示意图见图2所示。

系统为每台电机配备电机保护器，是因为电机功率较大，在过载、欠压、过压、过流、相序不平衡、缺相、电机空转等情况下为确保电机的良好使用条件，达到延长电机的使用寿命的目的。

系统配备水位显示仪表，可进行高低位报警，同时通过PLC可确保取水在合理水位的水质监控，同时也保护电机制正常运转工况。

系统配备流量计，既能显示一段时间的累积流量，又能显示瞬时流量，可进行出水量的统计和每台泵的出水流量监控。

公司内不同压力供水需求的解决

为稳定可靠地满足公司内部分区域供水太力（~）低于主管网水压力（~）的要求，配备稳压减压阀来调节，可调范围为~。 加压泵系统

由于抽水泵房距离高位水池较远，直接供水到高位水池抽水泵的扬程不足，为此在距离高位水池落差为36米处设计有一加压泵房，配备立式离心泵两台（一用一备）电机功率为75KW，扬程36米。该加压泵的控制系统需考虑以下条件：

（1）若高位水池水位低和主管有水，则打开进水电动蝶阀和起动加压泵向高位水池供水；

（2）若高位水池水位满且主管有水，则给出报警信号并关闭加压泵和进水电动蝶阀；

（3）若主管无水表明用水量增大或抽水泵房停止供水，必须开启出水电动蝶阀由高位水池向主管补充不。

像抽水泵一样，我们为加压泵配备了软起动器和电机保护器，确保加压泵长期可靠地运转，同时配备了高位水池的水位传感器和数显仪和缺水传感器。

为保证整个主水管网的恒压供不，当高位水池满且主水管有水时，加压泵停止，此时主管压力将“憋压”，最终导致主管压力上升，并将此压力传递到抽水泵房，抽水泵的控制系统检测到此压力进行恒压变频控制，进而达到整个主管网的恒压供水，这是整个控制系统设计的关键。

系统实现功能

全自动平稳切换，恒压控制

主水管网压力传感器的压力信号4~20mA送给数字PID控制器，控制器根据压力设定值与实际检测值进行PID运算，并给出信号直接控制变频器的转速以使管网的压力稳定。当用水量不是很大时，一台泵在变频器的控制下稳定运行；当用水量大到变频器全速运行也不能保证管网的压和稳定时，控制器的压力下限信号与变频器的高速信号同时被 PLC检测到，PLC自动将原工作在变频状态下泵投入到工频运行，以保持压力的连续性，同时将一台备用的泵用变频器起动后投入运行，以加大管网的供水量保证压力稳定。若两台泵运转仍，则依次将变频工作状态下的泵投入到工频运行，而将另一台备用泵投入变频运行。

当用水量减少时，首先表现为变频器已工作在最低速信号有效，这时压力上限信号如仍出现，PLC首先将工频运行的泵停掉，以减少供水量。当上述两个信号仍存在时，PLC再停掉一台工频运行的电机，直到最后一台泵用主频器恒压供水。另外，控制系统设计六台泵为两组，每台泵的电机累计运行时间可显示，24小时轮换一次，既保证供水系统有备用泵，又保证系统的泵有相同的运行时间，确保了泵的可靠寿命。控制系统图见图3。

半自动运行

当PLC系统出现问题时，自动控制系统失灵，这时候系统工作处于半自动状态，即一台泵具有变频自动恒压控制功能，当用水量不够时，可手动投入另外一台或几台工频泵运行。

手动

当压力传感器故障或变频器故障时，为确保用水，六台泵可分别以手动工频方式运行。

实施效果

实际运行证明本控制系统构成了多台深井泵的自动控制的最经济结构，在软件设计中充分考虎变频与工频在切换时的瞬间压力与电流冲击，每台泵均采用软起动是解决该问题关键。变频器工作的上下限频率及数字PID控制的上下限控制点的设定对系统的误差范围也有不可忽视的作用。

①采用变频恒压供水，消除了主管网压力波动，保证了供水质量，而且节能效果明显，并延长了主管网及其阀门的使用寿命。

②用稳压减压阀经济地解决了不同用水压力的问题。

③拓宽运用变频恒压控制原理，较好地解决了加压泵房与抽水泵房的远程通讯总是并达到异地连锁控制的目的。

④在抽水泵房设置连续液位显示，并将信号传与PLC，防止泵缺水烧坏电机，设定的取水位置，确保水的质量。

⑤电机既有电机保护器，又有软起动器，克服了起动时的大电流冲击，相对延长了电机制使用寿命。

⑥由于采用PLC控制的压力自动控制，可以实现无人远程操作，系统的PLC预留有RS485接口，可与公司总调度室计算机网络进行连接。

⑦由于系统采用闭环恒压控制，电机在满足主水很容易网的压力的前提下，节能效果显著，年节电61万度，折合为人民币36万元。

⑧通过采用变频器控制，可在不同季节、节假日、日夜及上下班等全面调控水量，按日节水100吨计，则年可节水36500吨。

电工实训报告-自动往返运动小车4

皖 西 学 院

实 验 报 告

实验课程：电工实训

系别：机电系

专业：电气工程及其自动化

班级：0901班

姓名（学号）：陈玉辉 2009011669

指导老师：翁志远

2012年5月12日

一、实训目的

1、知识目标：（1）了解掌握位置控制和自动往返控制线路的组成和工作原理；

（2）通过学习自动往返循控制线路的安装、接线，逐步培养学生良好的接线规范意识。

2、能力目标：（1）能够自行完成位置控制和自动循环控制线路安装、调试和故障排除，掌握基本的电气识图绘图和接线工艺。

（2）逐步提高学生对拖动线路原理图的分析理解能力；（3）逐步提高学生对拖动线路的接线能力和安装技巧。

3、德育目标：（1）培养学生安全文明生产操作意识和爱岗敬业精神；（2）树立正确的工作态度和独立思考、自主训练的思想。

二、实验任务和要求

由行程开关控制的自动往返小车控制线路

要求：启动后小车在AB两位置往返运动，当到达B位置是停车5s，在任何位置均能起停。三相异步电机，功率180w

三、电气原理图设计

根据实训内容绘制相应的电气原理图。图纸绘制格式与电气符号必须符合规范，原理图中要标注导线的线径与线号，原理图见（1）。

四、元件选型

1、接触器的选用

接触器用以接通和分断负载。它与热过载继电器组合，保护运行中的电气设备。它与继电控制回路组合，远控或联锁相关电气设备。

对于一般设备用电动机，工作电流小于额定电流，启动电流虽然达到额定电流的4～7倍，但时间短，对接触器的触头损伤不大，接触器在设计时已考虑此因数，一般选用触头容量大于电动机额定容量的倍即可。对于在特殊情况下工作的电动机要根据实际工况考虑。本次选用CJX20910。

2、熔断器的选用

熔断器的选择原则

1）根据使用条件确定熔断器的类型。

2）选择熔断器的规格时，应首先选定熔体的规格，然后再根据熔体去选择熔断器的规格。

3）熔断器的保护特性应与被保护对象的过载特性有良好的配合。4）在配电系统中，各级熔断器应相互匹配，一般上一级熔体的额定电流要比下一级熔体的额定电流大2～3倍。

5）熔断器的额定电流应不小于熔体的额定电流；额定分断能力应大于电路中可能出现的最大短路电流。

本次选用RL1系列螺旋式熔断器。RL1系列螺旋式熔断器适用于交流50Hz,额定电压380V，额定电流200A的配电线路中，作输导线过载和短路保护之用。

3、按钮的选用

此次实验选用三个常开常闭按钮LA25-01。

4、时间继电器的选用

对于延迟要求不高的场合，一般选用电磁阻尼式时间继电器，在此选用JSZ3。

5、低压断路器的选用

断路器具有过载、短路和欠电压保护功能，能保护线路和电源的能力。

原则：

（1）低压断路器的额定电压不小于线路的额定电压。(2)低压断路器的额定电流不小于线路的计算负载电流。(3)低压断路器的极限通断能力不小于线路中最大的短路电流。(4)线路末端单相对地短路电流÷低压断路器瞬时（或短延时）脱扣整定电流≥

（5）脱扣器的额定电流不小于线路的计算电流。(6)欠压脱扣器的额定电压等于线路的额定电压。6.热继电器的选用

热继电器主要用于保护电动机的过载，原则上应使热继电器的安秒特性尽可能接近甚至重合电动机的过载特性，或者在电动机的过载特性之下，同时在电动机短时过载和启动的瞬间，热继电器应不受影响（不动作）。在此选用JR20-10。

7、行程开关的选用

此次实验选用LX3，其具有常开常闭各一对触点，为直动式。

五、调试

（1）自检。

①检查万用表的电阻档是否完好、表内电池能量是否充足；

②检查控制回路时，可用万用表表棒分别搭在FU2的出线端上，此时读数应为∞，按下启动按钮时，读数应为某条支路上的单个或几个接触器线圈的并联直流电阻阻值，在较繁电路中，应能找出其他回路，并用万用表的电阻档进行检查；

③检查主电路时，可以在用手下压接触器的接点来代替接触器的吸合时 的情况进行检查。（2）通电试车。

通电前必须自检无误并征得指导教师的同意，通电时必须有指导教师在场方能进行。在操作过程中应严格遵守操作规程以免发生意外。在此次调试中，我们实现了小车的往返运动，达到了老师的要求。

六、总结

为期一周的实训结束了，时间过得很快，我在这段期间里学会了很多东西，实训的时间虽然不长，但为我们今后的工作和学习都积累了宝贵的经验。

在实训的过程中，通过一系列的动手操作和查询器件相关知识，联系自己专业知识，我不仅学到了许多电气控制方面的知识，且对电气控制这方面的知识起到了加深和巩固，更学到了课本上没有的知识。在实训的过程中遇到了不少问题，而犯的错误也不少，通过实训让我学会虚心求教，细心体察，大胆实践。任何能力都是在实践中积累起来的，都会有一个从不会到会，从不熟练到熟练的过程，人常说“生活是最好的老师”就是说只有在生活实践中不断磨练，才能提高独立思考和解决问题的能力；同时也培养了自己优良的学风、高尚的人生、团结和合作的精神；学会了勤奋、求实的学习态度。求实就是脚踏实地，求真务实，谦虚谨慎、介骄介躁、对知识的掌握要弄通弄懂，对技术的掌握要严守规范、严谨细致、精益求精。一个人的力量是有限的，团结合作的力量是无穷的，通过此次实训让我明白：一粒沙虽小，但无数粒却能汇成无限的沙漠；水滴虽小，却你汇成辽阔的海洋；你的一个思想、一个方法，他的一个思想和方法，相互交流互换就有了两个思想和方法，当今社会竞争日益激烈，而我们现在就应该学会与他人合作。

在实训过程中，我们也收获了快乐、与同学的快乐、与老师的快乐。因

为每当自己或自己和同学掌握一个器件原理和连接方式时，或多或少有些欣慰，会感到开心，找老师时和老师的交流也是一种快乐。虽然一周实训不是很长时间，但对我今后的学习有很大帮助。这只是起点，终点离我们还有一定的距离，所以还是需要我们继续努力去走以后的路。而我们要把握好每一次的机会，错过了就再也找不回来了。

七、附录

1、安装位置设计图 2．接线图设计 3．装配图

项目5送料小车自动往返的PLC控制总结5

项目5送料小车自动往返的PLC控制总结

班级：应用电子（3）09-1班

姓名：邹亮春

在本次实训中，让我初步了解了PLC端口的结构、数据结构和软件；掌握PLC的工作过程；掌握西门子S7-200基本指令；PLC编程软件的使用；掌握PLC控制系统的电力组成和软件结构；PLC对电动机的基本运行控制调试；掌握PLC的接线原则和方法。在本次实训中我了解了PLC的基本指令和常用指令应用，西门子PLC编程软件的使用，PLC外围器件的接线方法。在本次实训中，遇料中一样，遇到许多问题，慢慢地想，慢慢地试，还是解决了，当我做好后，我标题非常的兴奋，事是慢慢做出来的，只要用心，上心，事总会有解决的办法。在本次实训中，同时发辉了我们小组协作能力，很好地段练了我们动手、处理问题的能。，下面可让我具体阐述一下实训过程

第一，实训目的：掌握数据结构及软件、PLC端口的结构；掌握PLC的工作流程；掌握西门子S7-200基本指令；PLC编程软件的使用； PLC对电动机的基本运行控制调试；掌握PLC的接线原则和方法„„。

第二、原理分析：按照小车自动往复循环运动及控制电路所示，图中KM1KM2分别为电动机正、反转接触器，SQ1为反向转正向行程开关，SQ2为正向转反向行程开关，SQ3SQ4分别为正向、反向极限保护用限位开关。

限位开关SQ1放在左断需要反向的位置，而SQ2放在右端需要反向的位置，机械挡铁装在运动部件上。启动时，利用正向或反向启动按钮，如按下正转按钮SB2，KM1通电吸合并自锁，电动机作正向旋转带动小车左移。挡运动部件以至左端并碰到SQ1时，将SQ1压下，其常闭触头断开，切断KM1接触器线圈电路，同时其常开触头闭合，开始延时；KT1延时结束，接通反转接触器KM2线圈电路，此时电动机由正向旋转变为反向旋转，带动小车向右移动，直到压下SQ2限位开关电动机由反转延时后又变成正转，这样驱动小车进行往复的循环运动。

第三、实训所需公具和试验箱：PLC试验箱，连接导线，计算机，串口延长线。第四、系统控制要求 运料小车自动往返顺序控制系统示意图，如图1所示，小车在启动前位于原位A处，一个工作周期的流程控制要求如下：

1）按下启动按钮SB1，小车从原位A装料，10秒后小车前进驶向1号位，到达1号位后停8秒卸料并后退；

2）小车后退到原位A继续装料，10秒后小车第二次前进驶向2号位，到达2号位后停8秒卸料并再次后退返回原位A，然后开始下一轮循环工作；

3）若按下停止按钮SB2，需完成一个工作周期后才停止工作。

第五、实训步骤：

1、按照小车自动往复循环运动及其控制电路原理图接线。

2、编写PLC控制小车的程序。

3、调试程序，进行软硬件联调。

4、下载程序到PLC程序存储器。

第六、心得体会：在本次实训中让我学了到了很多的知识，特别是关于PLC方面的知识。在本次实训中体现出了PLC的强大功能，这使我对PLC这门课程产生了极大的兴趣，也认识了不少的PLC型号，以及如何选择PLC。PLC是微机技术与传统的继电器-接触器控制技术相结合的产物，其基本设计思想是把计算机功能完善、灵活、通用等优点和继电器控制系统的简单易懂、操作方便、价格便宜等优点结合起来，控制器的硬件是标准的、通用的。根据实际应用对象，将控制内容编程软件写入控制器的用户程序存储器内。继电器控制系统已有上百年历史，它是用弱电信号控制强电系统的控制方法，在复杂的继电器控制系统中，故障的查找和排除困难，花费时间长，严重地影响工业生产。在工艺要求发生变化的情况下，控制柜内的元件和接线需要作用相应的变动，改造工期长，费用高，以至于用户宁愿另外制作一台新的控制柜。而PLC克服了继电器-接触器控制系统中机械触点的接线复杂，可靠性低，功耗高，通用性和灵活性差的缺点，充分利用微处理器的优点，并将控制器和被控制对象地连接起来。

虽然这次的项目实训时间不长，但是收获却是很多。在没完成这次项目的时候我是提前学习PLC的，在那时就知道PLC的强大功能，也是我们学习比较重要的一项技术。那时我就把PLC看得比较重要，经常去图书馆寻找与PLC有关的书。经过几次寻找终于找到基本，那时我就研究了PLC有几个星期，还在网上寻找PLC的有关资料和视频。从那时起我就喜欢上了PLC，等我把借来的书看了有三分之一的时候，我就发现了PLC的强大功能，就是基本的指令就与单片机相差不少，而编写控制程序有几种方法，如梯形图、语句表、结构图。虽然PLC的指令比较多，但是在有单片机基础的我还是比较容易理解。最后在我们上了PLC的课程后，通过老师的讲解，使我对PLC有这更深入的了解。

通过这次实训使我了解了梯形图的编程方法和注意的问题，如：（1）程序应按自上而下，从左至右的顺序编写。（2）同一操作数的输出线圈在一个程序中不能使用两次，不同操作数的输出线圈可以并行输出。（3）线圈不能直接与左母线先连。如果需要，可以通过特殊内部标志位存储器。（4）适当安排编程顺序，以减少程序的步数。串联触点支路并联时遵循“上中下轻”的原则，即串联多的支路应尽量放在上部。并联电路块串联时遵循“左重右轻”的原则，即并联多的支路应靠近左母线。线圈输出部分遵循“上轻下重”的原则，即结构简单的输出线圈放置在梯形图的上面，结构较复杂的输出放置下面。（5）触点不能放置在线圈的左边。（6）对复杂的电路，用ALDOLD等指令难以编程，可重复使用一些触点画出其等效电路，然后在进行编程。在这次实训中知道了如何使用STEP 7-MIRCO/WIN 40编程软件的安装、界面及设置。

通过这次实训使我知道了如何将PLC和外围电路连接起来，PLC有直流和交流两种电源，两中接法有所不同，直流电源是+24V，交流是220V；知道了如何使用PLC试验箱，如何编写梯形图程序和如何将程序下载到PLC中，如何利用试验中的元件编写程序控制。

这次实训和实训要求有点不一样，应为这次实训没有真正的控制电机，将电机接入电路中，而是用两个LED等代替电机，在试验箱中控制电机的正反转，在其中也遇到了一些问题，如利用书中的程序来控制，在试验箱中就不太适用，那只好改写程序，经过老师的指点终于把程序改写好了。在这一刻我是感觉非常有成就感。

总之，在这次实训中学到很多东西，提高了自己的能力，增强了自己的学习能力，提高了自己的逻辑思维能力。提高了自己的发现问题和解决问题的能力。