研究报告格式【实用4篇】

【序言】由阿拉题库网友为您整理分享的“研究报告格式【实用4篇】”办公资料，以供您学习参考之用，希望这篇文档资料对您有所帮助，喜欢就复制下载吧！

研究报告格式【第一篇】

目录

第1章 项目总论

第2章 项目背景

第3章 市场预测与分析

第4章 项目地点的选址

第5章 项目总体方案设计

第6章 设备与物质采购

第7章 环境保护与安全生产

第8章 项目的组织与管理

第9章 项目总投资估算与资金筹措

第10章 项目经济评价

第11章 社会效益和生态效益分析

第12章 可行性研究结论与建议

第13章 结论与建议

第14章 附 件

第1章 总 论

总论部分是对某一具体项目可行性研究报告内容的总体性和粗线条式概括，并说明可行性研究报告编制的依据。其主要内容包括：

1、项目提要；

2、可行性研究报告的范围与依据；

3、主要的技术和经济指标（用表格的方式进行描述）。

第2章 项目背景

这部分主要交代项目的来源，并附带阐述项目区、项目法人的基本情况，使决策者对项目区及项目承担人的有关情况有个大致的了解。其主要内容包括：

1、项目的由来；

2、项目建设的重要性与必要性；

3、项目拟建区域（项目区）的基本情况；

4、项目承担单位（即项目法人单位）的基本情况。

第3章 市场预测与分析

这部分主要阐述项目前景，因为每个项目的建成，都必须有产出，这些产出（物品、服务等）如果没有市场，也就失去了项目存在的价值，因为项目建设就是牺牲现在的价值换取未来的效益，这些效益的获得必须通过市场进行转换。主要内容包括：

1、本地及周边市场现状的调查；

2、本地及外地市场供需情况的预测；

3、产品（或服务）的价格预测；

4、产品（或劳务）的市场竞争能力分析；

5、产品（或劳务）市场风险性分析；

6、产品（或劳务）的基本营销策略。

第4章 项目地点的选址

这部分主要描述拟建项目在何处？为什么选定某一区域？主要内容包括：

1、项目选址原则和基本思路；

2、场址选择（要附上详图）；

3、项目区的建设条件。

第5章 项目总体方案设计

这部分主要描述项目建设总的指导思想，项目建设的基本构架，主要的技术路线，如果土建工程量较大，还必须重点描述工程建设规划等。主要内容包括：

1、项目建设的指导思想；

2、项目建设总体方案；

3、项目建设内容与规模；

4、主要生产技术路线（或工艺路线）；

5、工程建设规划（土建工程和附属工程）；

6、原材料、能源（水、电力、煤油等）消耗；

7、项目平面布置与交通运输；

8、方案比较选择；

9、项目实施计划。

第6章 设备与物质采购

对于以改善科研条件，提高科研能力等为基本目的，以物质设备采购为主的建设项目，要在项目可行性研究报告中，单列一个章节，描述所需采购的物质设备，并详细叙述设备的性能与作用。主要内容包括：

1、设备采购及说明；

2、物质供应。

第7章 环境保护与安全生产

对于与周边环境联系紧密、噪音、粉尘、副产品及项目废弃物对环境影响较大，以及对消防、技术操作有特殊要求的建设项目，必须在环保及安全生产上提出切实可行的措施。主要内容包括：

1、项目区环境现状分析；

2、项目运行对环境的影响分析；

3、项目运行中产生的主要污染物及治理措施；

4、项目设计采用的环境保护标准；

5、项目运行安全生产分析；

6、主要的安全生产措施；

7、劳动保护。

第8章 项目的组织与管理

这部分主要描述项目准备与建设、运行过程中，主要的组织机构及管理措施。主要内容包括：

1、项目筹建时期的组织与管理；

2、项目运营时期（包括项目建设后期）的组织与管理；

3、劳动定员（管理人员、技术人员、工人等）与技术培训。

第9章 项目总投资估算与资金筹措

这部分是项目可行性研究报告中的一个重要章节，主要阐述项目投资的需要量与分布、描述资金筹集的方式与渠道，并说明投资的大体计划。主要内容包括：

1、总投资估算；

2、资金筹措方式与渠道；

3、资本金；

4、投资使用计划。

第10章 项目财务估算

这部分要描述项目的主要运行（经营）成本与收入等。主要内容包括：

1、价格确定原则；

2、成本估算；

3、销售收入与销售税金估算。

第11章 项目经济评价

建设项目经济评价是项目可行性研究的有机组成部分和重要内容，是项目决策科学化的重要手段。经济评价的目的是根据国民经济和社会发展战略和行业、地区发展规划的要求，在做好产品（服务）市场需求预测及厂址选择、工艺技术选择等工程技术研究的基础上，计算项目的效益和费用，通过多方案比较，对拟建项目的财务可行性和经济合理性进行分析论证，做出全面的经济评价，为项目的科学决策提供依据。其主要内容包括：

1、项目的财务评价。包括：

（1）盈利能力分析；

（2）清偿能力分析；

（3）不确定性分析；

（4）风险分析。

2、国民经济评价。

第12章 社会效益和生态效益分析

农业项目的特点是综合性强、涉及面广、影响深远，除项目自身的经济效益外，还有很强的社会和生态效益。这部分的主要内容包括：

1、社会效益分析；

2、生态效益分析。

第13章 结论与建议

这部分是在充分论证前面各章节的基础上，对该项目可行性研究的总体评价与建议。主要内容包括：

1、可行性研究的结论；

2、主要建议。

第14章 附 件

1、附件。包括：

（1）项目建议书及其批复；

（2）项目用地、用水、用电、用气等的批复、协议或证明；

（3）项目法人证明（营业执照等其他法人资格证明）；

（4）项目法人关于资本金的承诺书（或银行验资的报告）；

（5）项目主办单位近3年的财务报表；

（6）项目所需成果转让协议及成果鉴定；

（7）其他附件。

2、附图。包括：

（1）项目位置图；

（2）主要工艺技术流程图；

（3）项目总平面布置图（涉及到每项建设内容的分布状况）；

（4）主要土建工程的平面图；

（5）项目协调管理监督组织系统示意图（也可在可研报告文中列出）；

（6）其他图件。

3、附表

（1）主要技术经济指标摘要表（也可以在可行性研究报告中第1章列出）；

（2）项目投资概算表

4、经济评价类基本报表与辅助报表。

机器人项目研究报告【第二篇】

机器人项目研究报告

有一位同学过生日，我们去买生日蛋糕时就想，能否自己制作一台机器人，让机器人来做我们自己设计的蛋糕。

机器人做蛋糕的好处在于它还可以完成一些手工难以精确绘制的图形，比如圆锥曲线或者比较复杂的几何图形组之类。此外，若把原材料换一下，改一下机器结构，就能让它做煎饼，做冰淇淋。所以说，这个机器人还可以有更广泛的外延应用。

经过调查，我们在网上和资料中没有发现任何团体或个人正在制作或已经做出类似的产品。

我们的基本思路是：由中心电机将蛋糕坯带入加工的各个工序，气动系统配合液压系统将奶油挤至蛋糕上，刮板将奶油刮平，单片机协调双步进电机配合控制奶油嘴进行二维定位，在蛋糕表面喷出美丽的图案。机器人的结构和框架的主材料——使用铝角钢。喷花奶油罐——我们将兽医注射器改造，并使其上部推压板与气筒固定为一体，这样当气筒通气时，气筒拉杆收缩，注射器便能挤出奶油。对于抹平奶油罐——我们同样利用气筒拉杆的推动，自制活塞将奶油挤出。

在蛋糕坯上抹奶油的部分模拟了蛋糕师的抹平工具，奶油挤出后下部转盘配合旋转，上板将蛋糕上表面奶油刮平，多余奶油挤至侧边，同时侧板开了槽，这样能直接刮出侧表面的花纹。喷花奶油嘴的精确定位——我们采用极坐标计算方式，以圆盘中心为原点建立极坐标系，将图形中的线转化为两个步进电机的转角、转速，同时计算单片机给步进电机脉冲的相应频率，由单片机协调双电机实现奶油嘴按特定路径的精确定位。单片机使用了AVR ATmega128单片机作为内核，我们自己设计制做了外部电路。所有的机械结构和软件程序都是由我们自主设计并制作的。 仿生六足探测机器人研究报告

一、课题背景：

仿生运动模式的多足步行机器人具有优越的越障能力，它集仿生学原理、机构学理论、自动控制原理与技术、计算机软件开发技术、传感器检测技术和电机驱动技术于一体。

不论在何种地面上行走，仿生六足机器人的运动都具有灵活性与变化性，但其精确控制的难度很大，需要有良好的控制策略与精密的轨迹规划，这些都是很好的研究题材。

二、项目创新点：

作为简单的关节型伺服机构，仿生六足机器人能够实现实时避障，合理规划行走路线。

简单的关节型机器人伺服系统不仅具有可批量制造的条件，作为今后机器人群系统的基本组成，也可以作为探索复杂伺服机构的研究对象。

三、研究内容：

1、仿生学原理分析：

仿生式六足机器人，顾名思义，六足机器人在我们理想架构中，我们借鉴了自然界昆虫的运动原理。

足是昆虫的运动器官。昆虫有3对足，在前胸、中胸和后胸各有一对，我们相应地称为前足、中足和后足。每个足由基节、转节、腿节、胫节、跗节和前跗节几部分组成。基节是足最基部的一节，多粗短。转节常与腿节紧密相连而不活动。腿节是最长最粗的一节。第四节叫胫节，一般比较细长，长着成排的刺。第五节叫跗节，一般由2-5个亚节组成﹔为的是便于行走。在最末节的端部还长着两个又硬又尖的爪，可以用它们来抓住物体。

行走是以三条腿为一组进行的，即一侧的前、后足与另一侧的中足为一组。这样就形成了一个三角形支架结构，当这三条腿放在地面并向后蹬时，另外三条腿即抬起向前准备替换。

前足用爪固定物体后拉动虫体向前，中足用来支持并举起所属一侧的身体， 2 后足则推动虫体前进，同时使虫体转向。

这种行走方式使昆虫可以随时随地停息下来，因为重心总是落在三角支架之内。并不是所有成虫都用六条腿来行走，有些昆虫由于前足发生了特化，有了其他功用或退化，行走就主要靠中、后足来完成了。

大家最为熟悉的要算螳螂了，我们常可看到螳螂一对钳子般的前足高举在胸前，而由后面四条足支撑地面行走。

参考以上的昆虫足部结构，我们想出了较简单的方式来表达。一支脚共有两个关节（假设没有爪的情况下），一个关节采左右式移摆；另一个关节则是采偏摆式，使脚可提高，当做上下运动的一种，结构设计图如下。

2、运动学分析：

六足步行机器人的步态是多样的，其中三角步态是六足步行机器人实现 3 步行的典型步态。

三角步态介绍：

“六足纲” 昆虫步行时，一般不是六足同时直线前进，而是将三对足分成两组，以三角形支架结构交替前行。目前，大部分六足机器人采用了仿昆虫的结构，6条腿分布在身体的两侧，身体左侧的前、后足及右侧的中足为一组，右侧的前、后足和左侧的中足为另一组，分别组成两个三角形支架，依靠大腿前后划动实现支撑和摆动过程，这就是典型的三角步态行走法，如下图所示。图中机器人的髋关节在水平和垂直方向上运动。此时，B、D、F 脚为摆动脚，A、C、E脚原地不动，只是支撑身体向前。由于身体重心低，不用协调Z向运动，容易稳定，所以这种行走方案能得到广泛运用。

（2）机器人行走步态分析：

项目设计共使用12个舵机用于步态实现。每条腿上有两个舵机，分别控制髋关节和膝关节的运动，舵机安装呈正交，构成垂直和水平方向的自由度。由于腿只有水平和垂直平面的运动自由度，所以只考虑利用三角步态实现直线行走。分别给12个舵机编号(1～12)，如图所示。

直线行走步态分析

由1、2、5、6、9、10 号舵机控制的A、C、E腿所处的状态总保持一致（都是正在摆动，或者都在支撑）；同样，3、4、7、8、11、12 所控制的B、D、F 腿的状态也保持一致。当处在一个三角形内的3 条腿在支撑时，另3条腿正在摆动。支撑的3条腿使得身体前进，而摆动的腿对身体没有力和位移的作用，只是使得小腿向前运动，做好接下去支撑的准备。步态函数的占空系数为 ，支撑相和摆动相经过调整，达到满足平坦地形下的行走步态要求和稳定裕量需求。

转弯步态分析

项目设计的机器人采用以一中足为中心的原地转弯方式实现转弯，下图为右转的示意图，图中E腿为支撑中足。右转弯运动的过程如下：1）首先A、C、E 腿抬起，然后A、C 腿向前摆动，E腿保持不动，B、D、F腿支撑。2）A、C、E腿落地支撑，同时B、D、F腿抬起保持不动。3）A、C腿向后摆动。整个运动过程中B、D、E、F 不做前后运动，只是上下运动。

3、结构设计：

六足机器人的基本结构的设计主要包括机器人足部关节自由度转换结构的设计和躯干整体支架的设计。

（1）足部结构：

仿生六足机器人足部机构主要是电机间的链接与自由度转换结构。 采用Auto公司开发的3D机械制图软件辅助设计的方法，分析电机尺寸，设计固定作用的固定架，传动作用的U型架。

结构通过平面钣金加工制作，通过紧固件进行基本结构件的连接。 基本足部自由度转换结构设计实物图。

（2）躯干结构：

经过改进后的机器人躯干结构在结构设计软件中的设计图如下

躯干结构模拟图 整体结构模拟图

4、驱动器与驱动原理：

仿生六足机器人采用电动驱动的方式进行驱动 驱动器采用微型直流角位移伺服电动机舵机。 舵机原理

舵机是一种结构简单的、集成化的直流伺服系统，其内部结构由直流电机、减速齿轮、电位计和控制电路组成。舵机采用的驱动信号是脉冲比例调制信号(PWM)，即在通常为20ms 的周期内，输入以～ 变化的脉冲宽度，对应的转角范围从O°变化到180°，脉冲宽度与转角呈线性关系[5]。控制信号线提 供一定脉宽的脉冲时，其输出轴保持在相对应的角度上。若舵机初始角度状态在0°位置，那么电机只能朝一个方向运动，所以初始化的时候，应将所有电机的位置定在90° 的位置。六足机器人腿部偶数舵机转轴为垂直运动，控制机器人腿部抬起和放下；奇数舵机转轴为水平转动，控制机器人腿部前进和后退。

舵机控制方法

标准的舵机有3条导线，分别是：电源线、地线、控制线。

电源线和地线用于提供舵机内部的直流电机和控制线路所需的能源．电压通常介于4～6V，一般取5V。给舵机供电电源应能提供足够的功率。控制线的输入是一个宽度可调的周期性方波脉冲信号，方波脉冲信号的周期为20 ms（即频率为50 Hz）。当方波的脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生改变，角度变化与脉冲宽度的变化成正比。某型舵机的输出轴转角与输入信号的脉冲宽度之间的关系可用下图表示。 从上述舵机转角的控制方法可看出，舵机的控制信号实质是一个可嗣宽度的方波信号(PWM)。该方波信号可由FPGA、模拟电路或单片机来产生。采用FPGA成本较高，用模拟电路来实现则电路较复杂，不适合作多路输出。一般采用单片机作舵机的控制器。

（2）选型：

辉盛SG90舵机

参数：扭矩：/CM 死区：10us 转速：秒/60度() 重量：9克

尺寸： 工作电压 5.控制电路的硬件设计

（1）电源模块--驱动电路和抗干扰技术

双电源供电：

舵机内部是直流电机驱动，在带载时启停的瞬间会产生较大的峰值电流，将舵机供电电源与 MCU和IC的供电电源分开，双线供电能保证控制电路不受驱动电路产生不稳定脉冲的干扰。

为保证驱动器电源输入的稳定性，结合电路抗干扰技术，采用合适方法保证电路抗脉冲干扰、抗低频干扰、抗共模干扰的能力，使12个电机的多驱动系统能够稳定工作。

电源采用，镍氢电池，1200mA，15CC； 控制电路电源输入由1117低压差电压调节转换电路提供。

驱动电路电源由LM2596 DC-DC直流开关电压转换电路提供。

（2）控制核心--单片机接口电路和传感器检测

控制电路主要由1602显示调试屏幕，12路舵机控制输出，抗干扰等部分组成，结合PROTEUS仿真技术，分析控制程序。原理图如下：

6、计算机与软件开发：

单片机主控系统：AVR单片机 ATmega16 软件设计的基本思想软件的主要功能是使机器人在向前行进的过程中能够

避开障碍物，即对12 个舵机进行调度和控制。可将软件功能分解为：要避开障碍物，首先应探测到障碍物，其次能绕开障碍物，这就要求机器人能完成前进、后退、左右转弯等动作。动作协调完美性的实现，要求了在任一时刻能够做出12个舵机的同步动作控制。

软件设计中首先将前进、后退、左右转弯等高层动作分解，具体到完成一个动作各个舵机所要完成的动作和时序。采用模块化的设计思想，将对所有舵机的调度做成一个独立的模块，所有的高层动作都是通过调用底层舵机控制的模块来 9 完成。多个舵机的控制是采用多舵机分时控制的思想来实现的。程序采用C语言模块化程序设计的基本思路程序模块如下。

（1）驱动模块：

12路PWM驱动信号通过软件计数法多路输出利用MCU片内定时器和I/O模块控制输出多路占空比可调的PWM控制信号

多舵机分时控制思想

由于单片机在某一时刻只能对一个中断进行响应，所以一个单片机驱动多个舵机的条件是每个舵机产生的中断时间间隔必须相互错开。由于舵机的驱动周期内的2 次电平变化的最短时间是高电平的脉宽时间，即～，那么在不产生冲突的情况下，若分时对多个舵机产生驱动信号，则最多可实现的驱动舵机数量为20/=8。就是说一个单片机最多可以控制8 个舵机运行在完整转角空间。采用多舵机分时控制的思想，可实现对12个舵机的协调控制。将12 个舵机分成两组，定时器0 控制舵机1～6，定时器1 控制舵机7～12，每个定时器在一个周期内将产生12次定时器中断。使数据发生错误也很难连续起来，大大提高整体的纠错能力。

（2）动作模块：

将计算得到的机器人运动数据封装为前进、后退、左转、右转的动作函数子程序。设计电机控制的速度伺服、角度伺服程序，采用流程控制法调用动作函数。

（3）传感器模块：

针对传感器检测的输入，传感器检测使用 AVR单片机片内引脚中断资源，并且对不稳定信号进行软件滤波处理，增加控制系统的稳定性。

（4）1602液晶显示调试模块：

1602液晶显示模块显示程序运行情况，作为程序调试的重要工具。通过单片机IO口引脚发送数据，指令信息，显示当前舵机实时运行状态。

（5） 全局控制上位机程序：

整合多模块，形成系统化控制结构图如下。

10

四、项目总结

完成的设计：

1、仿生学原理分析

2、机构学理论分析

3、自动控制系统设计

4、计算机软件开发

5、传感器检测控制系统设计

6、电机驱动电路设计

达到的要求：

1、控制系统对12路驱动器的稳定角度控制，速度控制。

2、整体结构与行走步态稳定性达到要求。

3、多种静态步态与传感器检测控制一体化的实现。

4、机器人能够快速准确探测前方障碍物，针对不同情况探索行进路线。

项目成果总结：

项目已经设计制作出三代机器人样本实物，经过实际行走测试，稳定性，速度，蔽障性能等参数达到甚至超过预先设定的指标。

机器人相关参数与性能指标如下：

重量：460g 尺寸：160*100*40mm 平均行走速度：/s 平均功率：*5V=6W 探测响应时间：约

能够在平地上进行前进、后退、左转、右转等稳定步行能够准确探测前方障碍物，根据不同情况执行合适的步态，探索行走路径

五．附录程序：

//===========主程序 ================// #include#include #include #include#define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar f[12]； uchar m[12][7]； uchar sign,rooptime,roopnum; uchar direc; uchar canmove=1; uchar run=0; char parameter[12]={9,-9,-15,3,9,-3,-13,6,8,9,-14,-10}； void sys_init（void) { DDRA=0xe0; DDRB=0xff; DDRC=0xff; DDRD=0x0f; PORTA=0x1f; PORTB=0x00; PORTC=0x00; PORTD=0xf0; TCCR2=0x0a; OCR2=10; TIMSK|=0x80; Lcd_init（）； _delay_ms(1000）； } void residual(void) { uchar i,j; for(i=0;i<12;i++) f[i]+=parameter[i]； for(i=0;i<12;i++) for(j=0;j<7;j++) m[i][j]+=parameter[i]； } void gait1(void)//动作函数 前进 { uchar i; roopnum=4; rooptime=6; sign=0; i=0; m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=1; m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=2; m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=3; m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=4; m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=140;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=5; m[i][0]=150;m[i][1]=140;m[i][2]=150;m[i][3]=160;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=6; m[i][0]=160;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=7; m[i][0]=150;m[i][1]=140;m[i][2]=150;m[i][3]=160;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=8; m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=9; m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=10; m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=11; m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; for(i=0;i<12;i++) f[i]=m[i][3]； residual()； }

void gait2(void)//动作函数 后退 { uchar i; roopnum=4; rooptime=6; sign=0; i=0; m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=140;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=1; m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6] =150; i=2; m[i][0]=160;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=3; m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=4; m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=5; m[i][0]=150;m[i][1]=140;m[i][2]=150;m[i][3]=160;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=6; m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=7; m[i][0]=150;m[i][1]=140;m[i][2]=150;m[i][3]=160;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=8; m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=140;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=9; m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=10; m[i][0]=160;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=11; m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; for(i=0;i<12;i++) f[i]=m[i][3]； residual()； } 16

void gait3(void)//动作函数 左转 { uchar i; roopnum=4; rooptime=6; sign=0; i=0; m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=1; m[i][0]=150;m[i][1]=145;m[i][2]=150;m[i][3]=155;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=2; m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=3; m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=4; m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=140;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=5; m[i][0]=150;m[i][1]=155;m[i][2]=150;m[i][3]=145;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=6; m[i][0]=160;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=7; m[i][0]=150;m[i][1]=140;m[i][2]=150;m[i][3]=160;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=8; m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=9; m[i][0]=150;m[i][1]=145;m[i][2]=150;m[i][3]=155;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6] =150; i=10; m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=11; m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; for(i=0;i<12;i++) f[i]=m[i][3]； residual()； }

void gait4(void)//动作函数 右转 { uchar i; roopnum=4; rooptime=6; sign=0; i=0; m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=1; m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=2; m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=3; m[i][0]=150;m[i][1]=145;m[i][2]=150;m[i][3]=155;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=4; m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=140;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=5; m[i][0]=150;m[i][1]=140;m[i][2]=150;m[i][3]=160;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6] =150; i=6; m[i][0]=160;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=7; m[i][0]=150;m[i][1]=155;m[i][2]=150;m[i][3]=145;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=8; m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=9; m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=10; m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=11; m[i][0]=150;m[i][1]=145;m[i][2]=150;m[i][3]=155;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; for(i=0;i<12;i++) f[i]=m[i][3]； residual()； }

ISR(TIMER2_COMP_vect) //定时器2比较匹配中断 { static uint time=0,rtime; uchar i; time++； if(time==2000) {

PORTB=0xff; PORTD=0xff; time=1; } if(time==1000&&canmove) { if(rtime

for(i=0;i<12;i++)

if(time0) { if(f[0]==time+100) PORTB&=0xfe; if(f[1]==time+100) PORTB&=0xfd; if(f[2]==time+100) PORTB&=0xfb;

if(f[3]==time+100) PORTB&=0xf7; if(f[4]==time+100) PORTB&=0xef; if(f[5]==time+100) PORTB&=0xdf; if(f[6]==time+100) PORTB&=0xbf; if(f[7]==time+100) PORTB&=0x7f; {

if（sign==0) f[i]=（(rooptime-rtime）*m[i][roopnum-1]+rtime*m[i][0]）/rooptime; else f[i]=（（rooptime-rtime）*m[i][sign-1]+rtime*m[i][sign]）/rooptime; } } } 20

if(f[8]==time+100) PORTD&=0xfe; if(f[9]==time+100) PORTD&=0xfd; if(f[10]==time+100) PORTD&=0xfb; if(f[11]==time+100) PORTD&=0xf7; } if(time==400) {PORTB&=0x00;PORTD&=0xf0;}

}

uchar getkey(void) { uchar key;

if（(PINA&0x1f）！=0x1f) { _delay_us(50)； if（(PINA&0x1f）！=0x1f) {

key=(PINA&0x1f)；

while（(PINA&0x1f）！=0x1f)；

return key;

} } return 0; }

int main（ void ） {

uchar flag,flag1; flag=0; uint run=0; sys_init()；

_delay_ms(1000)；

sei()； //开总中断

gait1（)； for(；;） {

flag1=(PIND&0xc0)； if(flag!=flag1&&run>5000) { if（flag1==0xc0) { flag=flag1; cli（）； _delay_ms（10）； gait1（）； sei（）； } if(flag1==0x00) { flag=flag1; cli（）； _delay_ms（10）； gait2（）； sei（）； } if(flag1==0x40) { flag=flag1; cli（）； _delay_ms（10）； gait4（）； sei（）； } if(flag1==0x80) { flag=flag1; cli（）； _delay_ms（10）； gait3（）； sei(）； } run=0; } run++； }； } //===========================// #ifndef USE_1602LCD_H_ #define USE_1602LCD_H_ #include#include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define Com_Port PORTA //指令口 #define Print_Port PORTC //数据口 #define RS_set Com_Port|=(1<<7) #define RS_clr Com_Port&=~(1<<7) 23 #define RW_set Com_Port|=(1<<6) #define RW_clr Com_Port&=~(1<<6) #define E_set Com_Port|=(1<<5) #define E_clr Com_Port&=~(1<<5) extern void Lcd_init(void)； extern void Show_char(uchar x,uchar y,uchar c)； extern void Show_str(uchar x,uchar y,uchar *s)； extern void Show_num(uchar x,uchar y,uchar num,uchar j)； #endif //===========================// #include void Write_com(uchar com) { RS_clr; RW_clr; E_set; Print_Port=com; _delay_us(50)； E_clr; } void Write_data(uchar data) { RS_set; RW_clr; E_set; Print_Port=data; _delay_us(50)； E_clr; } void Show_char(uchar x,uchar y,uchar c) { if (y == 0) { Write_com(0x80 + x)； } else { Write_com(0xC0 + x)； } Write_data(c)； } void Show_num(uchar x,uchar y,uchar num,uchar j) { j--; if（！num） {Show_char(x,y,48)；j--;x--;} do { if(num%10) {Show_char(x,y,num%10+48)；} else { if（！num） Show_char(x,y,27)； else Show_char(x,y,num%10+48)； } num/=10; x--; } while(j--)； } void Show_str(uchar x,uchar y,uchar *s) { if (y == 0) { Write_com(0x80 + x)； } else { Write_com(0xC0 + x)； } while （*s） { Write_data（ *s）； s ++； } } void Lcd_init(void) { Write_com(0x38)； /* _delay_ms(5)； Write_com(0x38)； _delay_ms(5)； Write_com(0x38)； _delay_ms(5)； Write_com(0x38)； Write_com(0x08)； /* Write_com(0x01)； /* Write_com(0x06)； /* _delay_ms(5)； Write_com(0x0C)； /*}

显示模式设置*/ 显示关闭*/ 显示清屏*/ 显示光标移动设置*/ 显示开及光标设置*/ 26

27

可行性研究报告(编写内容要求【第三篇】

附件（2）

可行性研究报告（编写内容要求）

一、基本情况

1、申请设立专项资金单位的基本情况：申报单位名称、地址及邮编、联系电话、法人代表姓名、人员、资产规模、财务收支、上级单位及所隶属的主管部门名称等情况。

可行性研究报告编制单位的基本情况：单位名称、地址及邮编、联系电话、法人代表姓名、资质等级等。

参与管理专项资金的单位基本情况：单位名称、地址及邮编、联系电话、法人代表姓名等。

2、申请设立专项资金单位负责人基本情况：姓名、性别、职务、职称、专业、联系电话、与专项资金相关的主要情况。

3、专项资金基本情况：专项资金名称、性质、使用单位及范围、主要工作内容、预期总目标及阶段性目标情况；绩效目标；资金来源渠道和总投入情况（包括人、财、物等方面）。

二、必要性与可行性

1、专项资金设立或变更背景情况。专项资金使用收益范围分析；需求分析；是否符合国家、省和我市的政策，是否属于国家、省和我市政策优先支持的领域和范围。

2、专项资金设立或变更的必要性。专项资金设立或变更对促进事业发展或完成行政事业性工作任务的意义与作用。

3、专项资金设立或变更的可行性。专项资金安排的主要

工作思路与设想；专项资金预算的合理性及可靠性分析；专项资金绩效目标分析，包括绩效指标分析；与同类项目的对比分析；专项资金预期绩效目标的持久性分析。

4、专项资金实施风险与不确定性。实施存在的主要风险与不确定分析；对风险的应对措施分析。

三、实施条件

1、人员条件。专项资金协管部门及负责人的组织管理能力；主要使用单位及参加人员的姓名、性别、职务、职称、专业、对使用范围的熟识情况。

2、资金条件。专项资金投入总额及投入计划；对财政预算资金的需求额；其他渠道资金的来源及其落实情况；专项资金的管理手段。

3、基础条件。专项资金协管部门，使用单位及合作单位完成目标已经具备的基础条件（重点说明使用单位及合作单位具备的设施条件，需要增加的关键设施）。

4、其他相关条件。

四、进度与计划安排

专项资金使用的阶段性目标情况，分阶段实施进度与计划安排情况。

五、其它需说明的事项

专项资金投资形成资产和收益的产权及管理方式，存续期限届满后资金和资产的清算工作。

六、主要结论

项目可行性研究报告【第四篇】

1、标题：×××项目可行性研究报告

2、内容：根据国家和有关部门关于该类项目的广度和深度规定，结合项目具体情况编列，其提纲如下：

（1）依据国家产业政策、产业目录、宏观调控政策， 在项目建议书基础上进一步进行调研，提出项目背景、项目建设的必要性和经济意义，以及编制可行性研究报告所依据的政策原则和指导思想。

（2）产品市场（或社会需求）现状调查和预测分析；竞争对手现状和发展分析；产品的竞争能力分析；市场营销战略。

（3）产品（或建设）规模方案的选择。

（4）（或建设标准）选择。

（5）资源、原材料、燃料来源和供销的可能性评价。

（6）公用设施建设方案。

（7）建厂条件和厂址方案：地理位置、气象、水文、地质、地形条件、交通运输，以及水、电、气和社会经济状况及其发展趋势；厂址比较和选择意见。

（8）生态环境影响和对策。

（9）节约能源、水和土地资源措施。

（10）职业安全、卫生和消防论证及措施。

（11）生产组织、管理体制、机构定员、人员培训设想。

（12）编制投资估算（投资估算按重要部位设计方案估算工程量进行计算）。提出资金筹措办法。

（13）经济分析和风险分析。

（14）综合评价及结论。

34、项目可行性研究报告编制单位：

×××单位或委托×××院、所编制。

5、项目可行性研究报告编制时间。

×××年×××月 ×××日。

6、附件：如单项调研报告、委托某专业单位单项、调研咨询报告及函、电报传真、网络查询资料等。